摘要:
在高速运行过程中,载货台因受惯性冲击与结构耦合效应影响,易诱发多模态振动现象,不仅加剧机械磨损,更导致定位精度显著下降,严重影响仓储作业效率与设备可靠性.针对上述问题,设计一种基于卡尔曼滤波-扩展状态观测器的堆垛机载货台振动补偿控制系统.基于伺服电机驱动模块、主动阻尼器与惯性补偿装置,完成了硬件控制系统的动态执行机构建模.在此基础上,利用卡尔曼滤波算法分析堆垛机载货台在高速运行时的振动特性,并结合扩展状态观测器等效模型,求解具体的振动补偿与控制律标准,实现基于卡尔曼滤波-扩展状态观测器的堆垛机载货台振动补偿控制系统设计.仿真结果表明,当堆垛机载货台速度达到5 m/s时,所产生振动信号的频率保持在8~20 Hz之间,利用所设计系统控制堆垛机载货台,在相同速度标准下,可将振动信号频率缩小至3~14 Hz的范围内,且定位误差不超过±5 mm,在高速运行过程中,既控制了堆垛机载货台的振动,也解决了由振动导致的定位失准问题.