首页 > 过刊浏览>2021年第19卷第5期 >58-63. DOI:10.6052/1672-6553-2020-101
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下肢外骨骼膝关节模糊滑模位置控制器设计
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中国兵器工业第二〇八所，北京，102202

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E-mail： 18201013816@163.comE-mail：18201013816@163.com

中图分类号:

TH692


DESIGN OF FUZZY SLIDING MODE POSITION CONTROLLER FOR EXOSKELETON KNEE JOINT WITH LOWER LIMBS
Author:
Affiliation:

No.208 Research Institute of China Ordnance Industries，Beijing 102202，China

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    摘要:

    针对下肢助力外骨骼膝关节位置伺服系统运动过程中伺服精度要求高、冲击力矩大、负载变化范围广等特点，提出了一种运用模糊规则调节的位置伺服系统滑模控制策略.该策略设计了一种新型带有积分项的滑模面模糊调节部分的结构为单输入双输出，选用模糊规则调节新型终端滑模型趋近率来抑制滑模抖振.仿真及实验表明，该控制策略稳定性和伺服跟踪性好，对负载干扰的鲁棒性强.

    Abstract:

    Aiming at characteristics of the lower limb assisted exoskeleton knee joint position servo systems， such as high servo accuracy， large impact torque and wide load range， a sliding mode control strategy of position servo system based on fuzzy rules is proposed. This strategy designs a new type of sliding mode surface with integral terms. The structure of the fuzzy adjustment part is of single input and double output. Fuzzy rules are used to adjust the new terminal sliding mode approach rate to suppress sliding mode chattering. Both experiments and simulations demonstrate that the control strategy has good stability and servo tracking performances， and strong robustness with respect to load disturbances.

    参考文献
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引用本文

李鹏杰,王新蕊,李小奇,许国强,司访,张煜,叶冬雨.下肢外骨骼膝关节模糊滑模位置控制器设计[J].动力学与控制学报,2021,19(5):58~63; Li Pengjie, Wang Xinrui, Li Xiaoqi, Xu Guoqiang, Si Fang, Zhang Yu, Ye Dongyu. DESIGN OF FUZZY SLIDING MODE POSITION CONTROLLER FOR EXOSKELETON KNEE JOINT WITH LOWER LIMBS[J]. Journal of Dynamics and Control,2021,19(5):58-63.

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  • 收稿日期:2020-09-02
  • 最后修改日期:2020-11-06
  • 录用日期:2020-11-07
  • 在线发布日期: 2021-11-08
  • 出版日期: 2021-10-15
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